火箭院设计的“一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法”获国家发明专利授权

　　近日，中国运载火箭技术研究院研发中心设计的“一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法”获国家发明专利授权，为我国实施空间碎片的主动清理提供了一个有效的技术途径。
　　据研发中心该专利发明人焉宁介绍，机械臂具有控制精度高、灵活性强等优点，是清除废弃卫星和空间碎片等太空垃圾的主要手段。但由于空间碎片的姿态不受控制，运动轨迹也无法预测，如何用机械臂准确、安全地“捕获”它们，便成为一大技术难点。

△机械臂清理太空垃圾虚拟图（图片来源于网络）

　　为此，研发中心设计出“一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法”，采用多台相机作为视觉传感器，就像为机械臂安装上了“眼睛”。机械臂通过相机搜索和甄别目标，然后合理规划和调整自己的运动路线，就能完成捕获，既提高了效率又保证了操作安全性。
　　后续，该方法将用于多种空间碎片清理任务中，应用前景广阔。