火箭院设计的“一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法”获国家发明专利授权

发布时间 : 2018-06-13     来源 : 中国运载火箭技术研究院新闻中心

  近日,中国运载火箭技术研究院研发中心设计的“一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法”获国家发明专利授权,为我国实施空间碎片的主动清理提供了一个有效的技术途径。
  据研发中心该专利发明人焉宁介绍,机械臂具有控制精度高、灵活性强等优点,是清除废弃卫星和空间碎片等太空垃圾的主要手段。但由于空间碎片的姿态不受控制,运动轨迹也无法预测,如何用机械臂准确、安全地“捕获”它们,便成为一大技术难点。

   

△机械臂清理太空垃圾虚拟图(图片来源于网络)


  为此,研发中心设计出“一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法”,采用多台相机作为视觉传感器,就像为机械臂安装上了“眼睛”。机械臂通过相机搜索和甄别目标,然后合理规划和调整自己的运动路线,就能完成捕获,既提高了效率又保证了操作安全性。
  后续,该方法将用于多种空间碎片清理任务中,应用前景广阔。

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