“一种用于双无人机协同的时空同步匹配方法”获国家发明专利

　　中国运载火箭技术研究院研究发展部申请的“一种用于双无人机协同的时空同步匹配方法”获国家发明专利。
　　针对多无人机任务规划问题，国内外虽然已展开了很多相关的研究，但对无人机实际飞行的约束条件和规划任务目标均进行了简约化处理，回避了真实问题的复杂性，造成方法的适用性和有效性下降。另外从理论上对协作任务进行建模和分析，缺少对协同任务中不确定性的分析。在无人机实际的任务执行中，受到气象条件、无人机飞行控制条件等因素影响，很难做到多架无人机的时间与空间完全同步，因此给多架无人机编队控制以及紧耦合任务执行带来非常大的难度。
　　本发明能够消解双无人机到达航迹段节点的时间偏差和航迹冲突，在尽可能短的时间间隔内同时到达目标点，为双无人机编队控制和具有强空间约束要求的双无人机紧耦合任务执行提供时空同步手段。 

△本发明的时空同步匹配方法流程图