“基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法”获国家发明专利

发布时间 : 2019-08-28     来源 : 中国运载火箭技术研究院新闻中心

  中国运载火箭技术研究院北京精密机电控制设备研究所申请的“基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法”获国家发明专利。
  柔顺性控制分为被动柔顺和主动柔顺。机器人主动柔顺控制是机器人控制技术中的难点。关节力矩传感器是机械臂柔性关节的重要传感元件。现有的关节力矩传感器主要通过多组应变片的成对组合构建半桥电路和惠更斯全桥电路,以达到提高测量精度并减小零漂和温漂的目的,但未涉及力矩传感器数据的有效性判定。而采用电流检测实现机械臂关节力矩控制,受到驱动电流噪声和跳变的影响,容易产生误判。
  本发明克服现有技术的不足,提出一种基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置,解决了机械臂在人机交互操作过程中受到外加作用力下机械臂关节主动力控的问题。

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