“一种仿人机械臂用的拖动示教器”获国家发明专利

　　中国运载火箭技术研究院北京精密机电控制设备研究所申请的“一种仿人机械臂用的拖动示教器”获国家发明专利。
　　机器人的轻量化七自由度仿人机械臂具有精度高、安全性好、人机交互好等优点，主要用于人机协同工作场合。一般情况下，需要人为拖动机械臂到工作位置，并记录此位置，实现拖动示教。但现有技术都没有区分对末端的位置和姿态的拖动控制，难以满足复杂工况下的指定操作需要。
　　本发明克服现有技术的不足，提供了一种仿人机械臂用的拖动示教器，通过位置拖动信号和姿态拖动信号控制，结合六维力传感器测量数据，计算仿人机械臂末端执行器的位置和姿态变化量，实时发送给机器人控制系统，利用拖动示教方法实现示教。