“一种具有五自由度肩部结构的上肢外骨骼” 获国家发明专利

　　中国运载火箭技术研究院所属北京精密机电控制设备研究所的“一种具有五自由度肩部结构的上肢外骨骼”获国家发明专利。
　　上肢外骨骼肩部结构复杂，人机协同运动设计难度大。目前，国内外上肢外骨骼肩部结构多采用二自由度和三自由度设计，但难以与人体各个关节运动实现一一匹配，穿戴舒适性差，不能完成人体骨骼运动所需的运动功能要求，降低了外骨骼人机协同的效果。
　　本发明提供一种具有五自由度肩部结构的上肢外骨骼，与传统的二自由度或三自由度上肢肩部结构相比,具有更好的人体骨骼运动的协同性、多自由度运动的一致性、人体穿戴的舒适性以及肩部复杂动作的集成性。